The imperative in detail

• du: just the stem, no pronoun (komm, mach). A final -e is possible but old-fashioned (komme), except after -t, -d, -ig where it's required: warte, rede, entschuldige.
• e → i / ie is kept in the imperative (du gibst → gib, du liest → lies, nimm, sprich, hilf), but a → ä disappears (du fährst → fahr, du schläfst → schlaf).
• ihr = the present form without the pronoun (kommt, gebt). Sie and wir = infinitive + pronoun (kommen Sie, gehen wir = let's go).
• The separable prefix goes to the end, the reflexive pronoun follows the verb: Mach bitte die Tür zu! · Beeil dich!
• To soften: bitte, mal, doch (Komm doch mal vorbei!). For general instructions, the infinitive is used: Bitte nicht rauchen! · Einsteigen, bitte!

Nimm doch noch ein Stück Kuchen!

Go on, have another piece of cake!

Ruf mich morgen an!

Call me tomorrow!

Seien Sie bitte pünktlich!

Please be on time!

Lass uns gehen!

Let's go!